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谷被（B）模块化身体以及腿部的驱动原理以及机器人的组装。投资图11.基于离子聚合物金属复合材料及扭绕聚合物的软体爬行机器人。

人爆（J）管道爬行的软体机器人以及（K）结构组成示意图。谷被（C）基于左右两侧不对称摩擦所形成的爬行运动。